Původně prosperující frýgické osídlení u perské Královské cesty bylo založeno někdy v 8. století př.n.l., postupně si ho ale podmanili Peršané, Seldžukové nebo Keltové.
V roce 189 př.n.l. bylo sídlo Ancyra obsazeno konzulem Římské říše jménem Gnaeus Manlius Vulso, zůstalo ale pod regionální vládou. Roku 25 př.n.l. se stalo hlavním městem římské provincie Galatia.
Poté bylo město opět postupně podmaněno Římany, Peršany, Araby (838), Seldžuky (1073), Byzancií (1101) a Osmanskou říší (1361), a začalo tak postupně upadat na svém významu.
20. července 1402 porazil u Ankary turkický vojevůdce Tamerlán osmanskou armádu pod vedením sultána Bajezida I. a zajal ho. Ankara pak se stala hlavním městem osmanské provincie Sandžak.
Roku 1841 se stalo město administrativním sídlem nově vzniklé provincie Eyâlet (od roku1867 Vilâyet Ankara). Od roku 1892 je Ankara s Istanbulem spojena anatolskou železnicí.
Dne 23. dubna 1920, tedy na začátku tureckého osvobozeneckého boje proti okupačním silám Britů, Řeků, Francouzů a Italů, zde byl otevřen nový parlament. Starý osmanský parlament byl pod tlakem britské okupace, a mnoho jeho členů bylo po jeho rozpuštění uvězněno ze strany Britů a deportováno na Maltu.
Když řecké okupační síly po roce 1921 pronikly až do města Polatlı, asi 60 km před Ankarou, byl parlament kvůli bezpečí přestěhován do Kayseri, asi 300 kilometrů jihovýchodně od Ankary.
Po pádu Osmanské říše se Ankara pod vedením Kemala Atatürka a také díky své poloze ve střední Anatolii stala hlavním městem nově vzniklé Turecké republiky. Atatürkovi zde bylo také na jeho počest vybudováno mauzoleum.
Dne 28. března 1930 získalo hlavní město oficiální název Ankara v latince, do té doby se obvykle používal novořecká podoba názvu Angora. Tento název byl od 19. století úředně používán. Dřívější formy názvu byly řecká Ankyra, arabská Anḳira a Anḳuriyya, stejně jako turecká Engüriye, Engürü a nakonec Ankara.
Turecká riviera 